В соответствии со статьей 1155 Гражданского Кодекса РФ Принять наследство по истечении установленного срока можно через суд. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.

В вашей ситуации вам нужно подготовить исковое заявление о восстановлении срока для принятия наследства и признания наследника принявшим наследство. Содержание искового заявления будет зависеть от конкретной ситуации